FreeRTOS

FreeRTOS与我们熟悉的Linux是两种常见的操作系统内核，虽然它们都是用来管理系统资源并提供应用运行程序的环境，但它们的设计目标、应用场景以及功能特定都有很大的区别。

1. FreeRTOS的特性

FreeRTOS设计用于嵌入式系统，特别是资源有限的微控制器环境（MCU），强调实时性，即需要在确定的时间内响应和处理任务，非常适合用于时间敏感的应用，FreeRTOS通常运行在简单的硬件上，没有MMU（内存管理单元）等高级的硬件特性。
FreeRTOS中没有虚拟内存的概念，一般使用的是静态内存分配或简单的动态内存分配
FreeRTOS提供了优先级抢占式调度，支持任务优先级、时间片轮转等机制。
FreeRTOS没有完整的文件系统，适合运行在不需要文件存储的设备上，但是可以通过扩展支持一些简单的文件系统
FreeRTOS内核非常小，非常适合资源受限的设备
FreeRTOS的特性是
- 具有抢占式或者合作式的实时操作系统内核
- 功能可裁剪，最小占用10kB左右rom空间，0.5kB ram空间
- 灵活的任务优先级分配
- 具有低功耗模式
- 有互斥锁、信号量、消息队列等功能
- 运行过程可追踪
- 支持中断嵌套

2. FreeRTOS的使用

在FreeRTOS中，任务（Task）是通过API来进程创建和管理的，任务相当于线程的概念，而不是像Linux中的进程，FreeRTOS中没有进程的概念，所有的任务共享一个内存地址空间。

任务创建的基本步骤：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 定义任务函数
void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    // 任务的主体
    for( ;; )
    {
        // 执行任务
    }
}

int main(void)
{
    // 创建任务
    xTaskCreate(
        vTaskFunction,      // 任务函数
        "TaskName",         // 任务的名字，用于调试
        1000,               // 堆栈大小（以字节为单位）
        NULL,               // 传递给任务函数的参数
        1,                  // 优先级
        NULL                // 用于存储任务句柄（如果需要管理任务）
    );
    
    // 启动调度器，开始调度任务
    vTaskStartScheduler();

    // 如果调度器启动失败，通常是因为内存不足
    for( ;; );
}

一个四足机器人的控制示例：使用遥控器进行步态控制，用FreeRTOS进行任务调度管理

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
#include "queue.h"

// 定义队列用于传输步态选择
QueueHandle_t xGaitQueue;

// 步态定义
typedef enum {
    GAIT_WALK,
    GAIT_RUN,
    GAIT_JUMP
} GaitType;

// DEBUS 通信处理任务
void vDebusCommTask(void *pvParameters) {
    GaitType currentGait;

    for (;;) {
        // 假设从 DEBUS 通信接口读取遥控器的输入
        int remoteInput = debusReceiveCommand();

        // 根据遥控器输入选择步态
        switch (remoteInput) {
            case REMOTE_WALK_COMMAND:
                currentGait = GAIT_WALK;
                break;
            case REMOTE_RUN_COMMAND:
                currentGait = GAIT_RUN;
                break;
            case REMOTE_JUMP_COMMAND:
                currentGait = GAIT_JUMP;
                break;
            default:
                // 其他情况不处理
                continue;
        }

        // 将选择的步态发送到步态队列中
        xQueueSend(xGaitQueue, &currentGait, portMAX_DELAY);
    }
}

// 步态控制任务
void vGaitControlTask(void *pvParameters) {
    GaitType selectedGait;

    for (;;) {
        // 从队列中获取当前选择的步态
        if (xQueueReceive(xGaitQueue, &selectedGait, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
            switch (selectedGait) {
                case GAIT_WALK:
                    // 执行步行步态
                    executeWalkingGait();
                    break;
                case GAIT_RUN:
                    // 执行奔跑步态
                    executeRunningGait();
                    break;
                case GAIT_JUMP:
                    // 执行跳跃步态
                    executeJumpingGait();
                    break;
                default:
                    break;
            }
        }
    }
}

int main(void) {
    // 创建步态选择队列
    xGaitQueue = xQueueCreate(5, sizeof(GaitType));

    // 创建通信任务
    xTaskCreate(vDebusCommTask, "DEBUSComm", 1000, NULL, 2, NULL);

    // 创建步态控制任务
    xTaskCreate(vGaitControlTask, "GaitControl", 1000, NULL, 2, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 应该不会到这里
    for (;;);
}

3. FreeRTOS的任务调度

FreeRTOS中的任务调度是基于优先级和时间片轮转的内核调度机制，其核心思想是通过判断任务的优先级、任务状态和系统时钟来确定哪个任务应该运行，调度器的具体实现涉及到几个重要的机制和数据结构。

任务态

每个任务在FreeRTOS中都有不同的状态：

运行态（Running）
就绪态（Ready）
阻塞态（Blocked）
挂起态（Suspended）

调度优先级

FreeRTOS才有优先级抢占式调度，每个任务在创建时都被分配一个优先级，优先级越高，任务越有可能被调度器调度执行，当有更高优先级的任务进行就绪状态的时候，调度器会立即停止当前的任务，将CPU切换给更高优先级的任务。

任务优先级比较：调度器会不断检查所有就绪态任务的优先级，选择优先级最高的任务执行。
抢占调度：当一个更高优先级的任务进入就绪态时（比如从阻塞态变为就绪态），调度器会中断当前正在运行的低优先级任务，并将控制权交给高优先级任务。

时间片轮转

在同一优先级下，如果有多个任务处于就绪状态，FreeRTOS 会通过时间片轮转机制来实现公平调度：

每个任务在其时间片到期时，会让出 CPU 控制权，调度器会选择同优先级下的下一个任务执行。
时间片轮转的间隔由系统时钟中断决定，即每次时钟中断会触发一次任务切换。

任务上下文切换

任务切换是调度器的核心操作，它需要保存当前任务的上下文（寄存器、栈指针等），并恢复下一个任务的上下文。

当调度器决定切换到新的任务时，会首先保存当前任务的 CPU 上下文，包括程序计数器（PC）、栈指针（SP）和通用寄存器。
然后，调度器会恢复下一个任务的上下文，将其状态重新加载到 CPU 寄存器中，并从其被中断的位置继续执行。

调度器的工作流程

大致流程如下：

启动调度器时，系统会进入调度循环，检查所有任务的状态。
调度器选择优先级最高且处于就绪态的任务运行。
当时钟中断发生或有更高优先级的任务就绪时，调度器执行任务切换。
如果多个相同优先级的任务就绪，调度器使用时间片轮转机制切换它们。
任务完成或进入阻塞态，调度器选择下一个任务运行。